煎餅の歴史はとても古く、発祥地は中国とされ前漢(紀元前202年～後8年)の時代と言われています。中国宮廷の正式な食事、1月7日や3月3日といった、おめでたい祝日の食膳に加えられていました。
その後、日本には飛鳥時代に中国から伝わってきたとされています。
日本で言うところの、煎餅の登場は、正倉院所蔵737年ごろの文書『但馬国正税帳』に登場する「いりもちひ(煎餅)」が始めで、形状等ははっきりわかっていませんが、水で小麦粉を練ったものを油で煎ったもので、今のうるち米やもち米などで作られた煎餅とは違うものでした。

もっと現在に近いものでは、日光街道の2番目の宿場町だった草加宿（現在の埼玉県草加市）で団子屋を営んでいた「おせん」という老婆が、ある日、侍に「団子を平らにして焼いたらどうか」と言われて始めたのが「お煎餅」の名前の由来、というよく知られた挿話があります。
また、古くから草加市は稲作が盛んで、現在の「煎餅」の発祥地については埼玉県だと考えられています。

さらに、草加宿一帯の農家では蒸した米をつぶして丸め、干したもの（「堅餅」という）に塩をまぶして焼き、間食として食べていたようです。草加宿が日光街道の宿場町として発展したことに伴い、この塩味の煎餅が旅人向けの商品として売り出され、各地に広まったとされています。こうして本格的に普及しはじめたのは江戸時代のことです。塩煎餅は一時期、姿を消しかけたのですが、縁日などで売られるようになってから人気が出ました。
その後は、利根川沿岸（千葉県野田市）で生産された醤油で味をつけるようになり、現在の草加煎餅の原型となった、という説もあります。